La cueva conocida como de Bernardo del Carpio se encuentra en la falda de Peña Longa, a escasos metros del monasterio premostratense de Santa María la Real.

Hoy en día solo se conserva la entrada y la cueva, que pudo funcionar a modo de cripta, de lo que en los siglos medievales y modernos fue una ermita que estuvo bajo la advocación de San Pedro y San Pablo.
Se tiene constancia de que todavía en el siglo XVII se mantenía en pie.

La tradición cuenta que en esa cueva se dio sepultura al héroe medieval Bernardo del Carpio. La leyenda en torno a este personaje le hace uno de los líderes de las tropas que habría derrotado al ejército de Carlomagno en la Batalla de Roncesvalles. Bernardo personalmente se habría enfrentado a Rolando, sobrino de Carlomagno y paladín de las tropas carolingias, dándole muerte.

Esta victoria se consideraba una verdadera gesta legendaria y por este motivo los canónigos premostratenses de Santa María la Real se vanagloriaban de haber custodiado el sepulcro de tan importante personaje. Aunque su historicidad no puede ser aceptada, lo cierto es que en su interior se conserva una lápida donde aparece la siguiente inscripción: “Aquí yace sepultado el noble y esforzado cavallero Bernardo del Carpio defensor de España hijo de don Sancho Diaz con…”. Este fragmento, obviamente inconcluso, puede completarse si se acude al registro que de ello dejó fray Antonio Sánchez en el siglo XVII y que dice así: “de de Saldaña i de la infanta doña Xímena hija del rey don Alonso el II llamado el Casto. Murió por los años de 850”.

En 1522, durante la segunda visita de Carlos V a la villa de Aguilar, el emperador fue conducido a la cueva, donde tomó para sí la espada del héroe, llevándosela con él. Hoy en día está depositada en la Real Armería de Madrid.